取各障碍物顶点连线的中点为路径点，相互连接各路径点，将机器人移动的起点和终点限制在各路径点上，利用Dijkstra算法来求网络图的最短路径，找到从起点P1到终点Pn的最短路径，由于上述算法使用了连接线中点的条件，不是整个规划空间的最优路径，然后利用遗传算法对找到的最短路径各个路径点Pi (i=1,2,…n)调整，让各路径点在相应障碍物端点连线上滑动，利用Pi= Pi1+ti×(Pi2-Pi1)（ti∈[0,1] i=1,2,…n）即可确定相应的Pi，即为新的路径点，连接此路径点为最优路径。-Ta

基于fortron的BA无标度小世界网络模型的生成程序，遵循复杂网络的增长与优先连接-the generate of BA scale-free network in the environment of fortron ,follow the complex network of growth and priority connection

针对传统的算法如遗传算法、粒子群算法等在TSP问题上求解精确性和求解规模上都还有一定的不足，本文提出了一种基于动态规划思想的粒子群优化算法。该算法用动态规划的方法实现粒子间的信息交互和粒子的进化，并且将粒子群中的粒子按无标度信息指导网络拓扑图的方式进行连接。仿真结果表明该方法能有效地减小误差率，提高解的精确，同时还保持了较低的计算复杂度，具有良好的稳健性。-TSP problem solving for the traditional algorithms such as genetic alg