图象 处 理和模式识别中经常根据物体的形状来识别物 体或对物体进行分类。形状特征可以分为区域特征和边界特 征两大类，矩不变量是最基本的形状特征。Hu提出的矩不变 量是图象区域内部细节的描述，是一种区域特征。它是建立 在对一个区域内部灰度值的统计分析基础上的，需要目标区 域的所有象素参与运算-Image processing and pattern recognition are often based on the shape of objects to identify o

针对舰载机牵引系统的甲板调运过程，提出了一种适用于复杂障碍物环境中不规则形状目标的路径规划方法。针对舰载机外轮廓特点，建立了目标的凸构型描述形式，并推导了多目标间碰撞检测及距离计算方法，在此基础上提出了舰载机牵连运动的轨迹跟踪控制算法，同时引入行为动力学方法实现牵引系统的避碰路径规划。为提高复杂环境下的避碰能力，基于广义符号阈值函数，提出了避障行为策略改进方法。仿真结果表明，本文提出的算法能够有效地解决舰载机牵引系统的避碰路径规划问题。-For dealing with dispatching