针对舰载机牵引系统的甲板调运过程，提出了一种适用于复杂障碍物环境中不规则形状目标的路径规划方法。针对舰载机外轮廓特点，建立了目标的凸构型描述形式，并推导了多目标间碰撞检测及距离计算方法，在此基础上提出了舰载机牵连运动的轨迹跟踪控制算法，同时引入行为动力学方法实现牵引系统的避碰路径规划。为提高复杂环境下的避碰能力，基于广义符号阈值函数，提出了避障行为策略改进方法。仿真结果表明，本文提出的算法能够有效地解决舰载机牵引系统的避碰路径规划问题。-For dealing with dispatching

基于组相似的活动轮廓模型，Active Contours with Group Similarity，该源码是CVPR2013年中一篇文章的matlab代码，能够自动提取相似目标的公共形状，具有一定的参考价值。-Group similar to the active contour model based on, active contours with group similarity, the source code is CVPR2013 years in an article in th