TILSAPA是由印度规划专家Bharat Ranjan Kavuluri提出的最新规划算法，可以有效解决目前较为复杂的规划约束，在JAVA语言实现的规划器中是比较优秀的，并参加了第四界世界规划大赛，见http://ipc.informatik.uni-freiburg.de/。-Bharat Ranjan Kavuluri by planning experts in India planning algorithm can effectively solve the more complex