移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。它要求机器人依据某个或某些优化原则(如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径，本代码应用蚁群算法来解决这个问题！-Mobile robot path planning is an important research field of robotics. It requires one or some of the robot based on the principle o

三次样条插值函数边界条件由实际问题对三次样条插值在端点的状态要求给出。以第1边界条件为例，用节点处二阶导数表示三次样条插值函数，用追赶法求解相关方程组。-Cubic spline interpolation function from the real problems of boundary conditions cubic spline interpolation is required to give the state of the endpoint. In the first boun