本人写的利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器matlab源代码，包里面有四种轨迹，分别是直线、圆、椭圆和不规则轨迹，希望能够对研究此方向的朋友有所帮助。

电磁波电场强度的取向和幅值随时间而变化的性质，在光学中称为偏振。如果这种变化具有确定的规律，就称电磁波为极化电磁波（简称极化波）。如果极化电磁波的电场强度始终在垂直于传播方向的（横）平面内取向，其电场矢量的端点沿一闭合轨迹移动，则这一极化电磁波称为平面极化波。电场的矢端轨迹称为极化曲线，并按极化曲线的形状对极化波命名。因此如果E的失端轨迹是圆，则此电磁波称为圆极化波。(The properties of the orientation and amplitude of the electric