基于分段非线性权重值的Pso算法，连续相位调制信号(CPM)产生，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，鲁棒性好，性能优越，isodata 迭代自组织的数据分析，包含CV、CA、Single、当前、恒转弯速率、转弯模型，是小学期课程设计的题目。- Based on piecewise nonlinear weight value Pso algorithm, Continuous phase modulation signal (CPM) to produce, The IMC

PID控制器的性能取决于Kp、Ki、Kd这3个参数是否合理，因此，优化PID控制器参数具有重要意义。目前，PID控制器参数主要是人工调整，这种方法不仅费时，而且不能保证获得最佳的性能。PSO已经广泛应用于函数优化、神经网络训练、模式分类、模糊系统控制以及其它应用领域，本案例将使用PSO进行PID控制器参数的优化设计。-Performance of PID controller depends on the Kp, Ki, Kd these three parameters are reasona

最终的权值矩阵就是滤波器的系数，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，基于分段非线性权重值的Pso算法。- The final weight matrix is ??the filter coefficient, The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters is calculated, Based on piecewise nonlinear weight value