四轮转向两自由度模型，测质心侧偏角和横摆角速度-Four-wheel steering two degree of freedom model of center of mass of side-slip Angle and yawing angular velocity measurement

两自由度非线性比例前馈四轮转向模型，测汽车质心侧偏角和横摆角速度-Two degrees of freedom nonlinear feedforward four-wheel steering model, auto measuring centroid side-slip Angle and yawing angular velocity

研究了汽车制动过程中车速、轮速等的变化过程和影响因素；以化整为零的思想，研究得到制动过程中各物理量间的微分方程关系；进而建立在ABS下的数学模型；继而通过使用simulink建立仿真模型；采取逻辑门限的控制方法，综合仿真的整个动态变化过程；得到车速、轮速、滑移率、路面附着系数和制动距离随时间的变化曲线；最后利用图像分析的方法对各物理量进行分析、比较，对比有无ABS系统下制动距离的变化，得出使用ABS控制策略能显著缩短制动距离，提高制动安全性。数据分析和处理主要应用MATLAB软件。-The br