经典的船舶三自由度仿真程序，关于Mariner船舶的，共包含40个粘性类水动力导数，很多高水平的论文都是基于该程序完成的，是系统辨识、控制方面非常好的船舶操纵运动数学模型。-Ships classic three degrees of freedom simulation program, on Mariner of the ship, contains a total of 40 classes hydrodynamic viscous derivative, many papers are

船舶三自由度MMG模型，船舶在推进器的推动和外界环境因素的干扰下，会产生横荡、纵荡、垂荡、首摇、横摇和纵倾等六个自由度的运动。在船舶避碰研究领域，人们主要考虑的是船舶航迹和航向角，研究船舶垂荡、纵摇、横摇方向的运动意义不大。因此，这里介绍的MMG模型仅考虑船舶的纵向、横向和首摇三个自由度的运动，且忽略外界环境的干扰。