预处理的源定位 --- --- --- --- --- --- - 各种脚本用于处理源定位中使用的时间数据。 Time2Frames.m mutilchannel时间数据转换为频谱帧 Time2TF.m 时间数据转换为相对传递函数的帧到通道1。 Frames2R.m 频谱帧转换为（freqeuncy而定）的协方差矩阵。 R2C.m 转换协方差矩阵噪声子空间（用于音乐）。

工具箱主要功能: 1） 姿态向量、四元数、矩阵、滤波算法等各类子程序 2） 圆锥运动仿真 划船运动仿真 惯性器件随机误差仿真 3） Kalman滤波初始对准 基于惯性系初始对准 罗经法初始对准 大方位失准角EKF初始对准 大失准角UKF初始对准 速度+姿态传递对准 4） 纯惯性导航SINS仿真 航位推算、SINS/DR仿真 SINS/GPS组合仿真 GPS/BD/GLONASS单点伪距定位 SINS/GPS松/紧组合