这是基于三角追踪法的声源定位方法，C语言程序。没有添加滤波器(This is based on the triangulation tracking method of sound source location, C language program. No filter is added)

这是基于三角追踪方法的声源定位2，利用了kaise滤波器。(This is based on the triangulation tracking method of sound source location 2, using the Kaise filter.)

基于测距技术的定位算法包括基于接收信号强度（RSSI，Received Signal Strength Indication）、基于到达时间（TOA，Time of Arrival）、基于到达时间差（TDOA，Time Difference of Arrival）以及基于到达角度（AOA，Angle of Arrival）测距方法。通过以上几种算法获取了三个相邻节点间距离后，再利用三边测量法、三角测量法或极大似然估计法计算出未知节点的位置。