本程序是二关节机器人的仿真程序。将非线性变结构控制方法运用到二关节机器人系统的动力学控制中，建立了变结构控制器。-This procedure is a-robot simulation program. Nonlinear variable structure control method applied to the two joint robot dynamics control system, the establishment of a variable structure contr

针对一类非线性动态系统给出了一种基于RBF(径向基函数)神经网络的模型参考自适应控制算法,控制器的结构中使用RBF网络来动态的补偿系统的非线-A class of nonlinear dynamic systems presents a model reference adaptive RBF (Radial Basis Function) neural network control algorithms, structure of the controller using RBF netwo

演变过程 自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。 折叠编辑本段组成部分 自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)。(The evoluti