去斜率（strech）参考信号与回波信号混频后得到中频输出信号S(t)=Aexp(j*2*pi*f0*t+phase) 其中f0与回波延时的关系为： f0=k*delay_t K为线性调频斜率，delay_t为回波延时 将s(t)采样，FFT变换即可得到目标距离与频谱的关系。 Strech 信号测距 输入混频后的中频信号（图一），经采样及FFT变换得到频谱（图二） 再根据频谱与距离的关系式R=Tcf/2B显示出距离(图三) -Go slope (strech

演变过程 自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。 折叠编辑本段组成部分 自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feedback law)。(The evoluti