对积分的累加速度进行改变，使之与偏差的大小相对应。-The accumulation speed of change points, so as to correspond to the size of the deviation

PID控制程序，可以用来控制温度，电流，转速，力矩-PID control procedures, can be used to control the temperature, current, speed, torque

用于永磁同步电机驱动控制，PID调节进行位置闭环，速度闭环(PID controller for speed closed-loop)

本设计以MCU为控制核心,使用迷宫算法与机器自主学习的思想核心和电机PID调速为运动核心的一款智能迷宫小车，通过对传感器的加权平均处理进行高精度数据采集，将连续性变量转换成离散随机变量。首先根据左手运算进行迷宫整体搜索，然后进行数组记忆和最优路径运算，第二次进入赛道5秒逃出迷宫。(This design takes the MCU as the control core, uses the maze algorithm and the machine independent learning c