机器人路径规划相关的代码，用于检测障碍物的位置等方面-Robot path planning related code, used to detect the location of obstructions, etc.

机器人路径规划相关的代码，用于机器人的路径选择方面，具有很明显的效果-Robot path planning related code for robot path selection, have a very significant effect

ST 稀疏表的实现 ST（Sparse Table，稀疏表）算法是求解 RMQ 问题的经典在线算法，以 O (nlogn) 时间预处理，然后在 O (1) 时间内回答每个查询。ST 算法本质上是动态规划算法，定义了一个二维辅助数组 st [n][n]，st [i][j] 表示原数组 a 中从下标 i 开始，长度为 2^j 的子数组中的最值（以最小值为例）。 预处理：要求解 st [i][j] 时，即求下标 i 开始，长度为 2^j 的子数组的最小值时，可以把这段子数组再划分成两半，每半的长度