机械手终端执行器微机控制 一、设计要求 为满足快速性要求，把控制阶段分为三个阶段： （1）加速阶段，初始位置为夹钳最大开度0.2m，加速时间为0.5s。 （2）减速阶段，起始阶段为夹钳接触玻璃容器开始，减速最大行程为5mm，以上两个 阶段采用开环控制，以提高响应速度。 （3）位置闭环控制，这时传感器开始有输出，起始位置为减速结束时的位置。 （4）要求抓取时的动作快且不损坏，，ts1.5s精度0.1mm. 二、控制器的设计过程和控制方案 (1)各个阶段数值的计算

编码器闭环控制，可以设定脉冲比例，正反转控制，用于绕线机排线控制。