遥操作过程中存在的时间延迟是恶化系统性能，影响系统稳定的根本原因.本文针对通 信环节存在较大时延的多自由度非线性时变遥操作机器人系统，提出了一种改进的非线性双向自 适应力准置混合控制算法:主端自适应控制器通过跟踪从端环境的作用力来提高系统的透明度 从端自适应拉制器在跟踪主手速度和位移的同时，通过本地力反馈的柔顺控制能力保证系统在任 意时延下都处于稳定状态.该算法对操作机器人系统中存在的时延小范围变化、模型参数不确定 及从端环境未知等情况都有较好的普棒性.文章中的稳定性证明及

针对小型无人机在无卫星导航信号条件下的导航问题, 结合光流及地标定位设计了使用摄像头、惯性测量器件、超声测距仪等传感器融合的无人机室内导航方法. 文章使用补偿角速率的光流微分法计算帧间像素点小位移, 并用前后误差算法提取精度较高的点, 避免像素点跟踪错误, 提高了光流测速的精度 对得到的光流场用均值漂移算法进行寻优, 得到光流场直方图峰值, 以此计算光流速度. 本文提出了无累积误差的连续地标定位算法, 实时测量无人机位置. 通过多速率卡尔曼滤波器对观测周期不一致的位置、速度信息进行最优估计. 在