路径跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一，为使机器人沿地面彩色引导线自主运动，并能在适时离线执行任务 后自动返航，提出了一种用可编程逻辑器件(CPLD)实现的视觉伺服PID 控制方法。该方法利用图像特征反馈对其所跟踪的 路经进行实时识别跟踪。仿真结果表明，该方法改善了控制算法的实时性，提高了移动机器人的路径跟踪精度与速度。

数字图像处理中关于图像分割后跟踪的程序，可以是彩色图像。-Digital image processing, image segmentation and tracking program, you can color images.

基于彩色图像的机器人视觉跟踪,论文比较有创新。-Robot tracking by color image