随着并联机构学理论的日益成熟，并联摇摆台以其大刚度、高精度和重载等优点，广泛应用于机械、航海和航天等领域。其中，以车辆模拟台的应用最为广泛。车辆在行驶过程中由于受到路况等扰动因素的影响，会产生横摇、纵倾、转艏、前冲、横移和升降共6种位姿的运动，而通过六自由摇摆台能将车辆的这些运动真实的再现出来。 本文以项目——六自由度重型摇摆台的研制为依托，在对国内外六自由度摇摆台的研究现状做了比较深入、系统分析的基础上，对车辆重型摇摆台与负载锁定结构进行了分析优化，主要的研究内容如下： 首先，对六自由

主要研究了刻度因数误差、陀螺漂移、姿态角测量误差及转位误差对寻北结果的影响，并仿真得出了它们各自对寻北结果的影响曲线。研究刻度因数误差的影响时，分别研究并得出了寻北误差随方位角、俯仰角、横摇角变化而变化的规律；研究陀螺漂移时，只研究了陀螺常值漂移对寻北结果的影响随方位角、俯仰角、在研究姿态角测研究寻北误差随方位角、俯仰角、横摇角变化而变化的规律外，还研究了姿态角测量误差所产生的影响随纬度变化而变化的规律-In the research study Northfinder attitude ang