卡尔曼滤波是一种数据处理方法，它是一种线性最小方差无偏估计准则，基于系统 状态估计和当前观测，通过引入状态空间而获得的新的状态估计.本篇论文陈述了卡尔曼滤 波的基本思路和算法；并通过仿真，显示卡尔曼滤波的功能，以及如何用它来跟踪方向确定、速度恒定的飞行器。-Kalman filter is a data processing method, which is a linear minimum variance unbiased estimation criteria, based on

涉及一种分布式驱动电动汽车惯性 参数估计方法，首先考虑载荷参数不确定导致车 辆惯性参数的变化，建立三自由度整车动力学模 型，并选择魔术公式的非线性轮胎模型，设计双 自适应无迹卡尔曼滤波器的状态和参数估计系 统，再确定双自适应无迹卡尔曼滤波观测器的具 体步骤，从而实现对车辆车辆纵向速度、车辆质 心侧偏角等车辆状态及整车质量、横摆转动惯 量、质心到车辆前轴的距离等车辆惯性参数估 计。本发明基于考虑载荷参数变化的车辆动力学 估计模型，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法可以 有效抑制车辆状态参数滤波器的发散影