】通过建立倒立摆系统的数学模型,应用状态反馈控制配置系统极点设计倒立摆系统的 控制器,实现其状态反馈,从而使倒立摆系统稳定工作。之后通过MA TLAB 软件中Simulink 工具对倒立摆的运动进行计算机仿真,仿真结果表明,所设计方法可使系统稳定工作并具有良 好的动静态性能

相关知识 本实验要设计实现一个十字路口的交通灯控制系统，与其他控制系统一样，本系统划分为控制器和受控电路两部分。控制器使整个系统按设定的工作方式交替指挥双方向车辆通行，并接收受控部分的反馈信号，决定其状态转换方向及输出信号，控制整个系统的工作过程。 路*通灯控制系统的有东西路和南北路交通灯 R(红)、Y(黄)、G(绿)三色，所有灯均为高电平点亮。设置20s 的通行时间和5s 转换时间的变模定时电路，用数码管显示剩余时间。提供系统正常工作/复位和紧急情况两种工作模式。

遥操作过程中存在的时间延迟是恶化系统性能，影响系统稳定的根本原因.本文针对通 信环节存在较大时延的多自由度非线性时变遥操作机器人系统，提出了一种改进的非线性双向自 适应力准置混合控制算法:主端自适应控制器通过跟踪从端环境的作用力来提高系统的透明度 从端自适应拉制器在跟踪主手速度和位移的同时，通过本地力反馈的柔顺控制能力保证系统在任 意时延下都处于稳定状态.该算法对操作机器人系统中存在的时延小范围变化、模型参数不确定 及从端环境未知等情况都有较好的普棒性.文章中的稳定性证明及

线性系统作业，系统辨识，运用极点配置，LQR，H∞设计状态反馈控制器-Linear system operation, system identification, using pole placement, LQR, H ∞ state feedback controller design