七自由度车辆图和数学模型.doc

kalman 车辆二自由度模型 状态预测-kalman

基于Matlab的车道保持系统，文章从车辆横向控制角度进行分析，采用两自由度单轨模型构建系统，之后又matlabsimulink下对采集信号进卡曼滤波处理，有效消除噪声-Matlab-based lane keeping system, the article the vehicle lateral control angle analysis, using two degrees of freedom to build a monorail system model, and later c

涉及一种分布式驱动电动汽车惯性 参数估计方法，首先考虑载荷参数不确定导致车 辆惯性参数的变化，建立三自由度整车动力学模 型，并选择魔术公式的非线性轮胎模型，设计双 自适应无迹卡尔曼滤波器的状态和参数估计系 统，再确定双自适应无迹卡尔曼滤波观测器的具 体步骤，从而实现对车辆车辆纵向速度、车辆质 心侧偏角等车辆状态及整车质量、横摆转动惯 量、质心到车辆前轴的距离等车辆惯性参数估 计。本发明基于考虑载荷参数变化的车辆动力学 估计模型，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法可以 有效抑制车辆状态参数滤波器的发散影