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a PDF of Robot Control By Fuzzy Logic
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机器人机械手——数学·程序编制与控制_11072315，需用超星阅览器打开-Robot manipulator--mathematical programming and control _11072315 ·
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本 文 深 入研究了开发三维飞行仿真系统的关键技术。主要研究了视景仿真技术、动
画生成技术和DirectX 技术，对当前常用的三种视景仿真软件进行了功能比较。重点介
绍了该系统采用的用于游戏和交互式多媒体开发的DirctX 技术。在window sXP系统
环境下，基于计算机可视化仿真技术，利用可视化程序开发工具软件VB6.0及应用程序
编程接口DiretX，建立了一个具有人机交互功能的X型遥控模拟飞机三维飞行仿真系
统。生成了能够使操纵手产生身临其境感觉的交互式仿真环境，实
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为了在轨迹规划阶段提高月球车在三维地形中的轨迹规划精度，以被动关节式地形自适应月球车为研
究对象，融合关节机器人D-H 坐标建模方法构建月球车悬架运动学模型，结合数值求解方法，推导了任意崎岖
三维地形中月球车姿态估计模型。在模型估计基础上利用参数化控制原理，建立了满足约束条件下被动关节式
月球车在任意地形中的基于模型估计的一般性参数化轨迹生成模型。针对轮式月球车的非完整性特点，结合数
值求解方法，推导了非线性模型的求解方法。最后利用仿真方法，以八轮摇杆摇臂关节式月球车为例，验证了
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This paper presents two kinds of adaptive control schemes for robot manipulator which has the parametric uncertainties. In order to compensate these uncertainties, we use the FLS (fuzzy logic system) that has the capability to approximate any nonline
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Abstract-This paper proposes an adaptive robust fuzzy controller for the tracking problem of a class of uncertain nonlinear MIMO systems. The control signal is comprised of two parts. One part is an adaptive fuzzy controller which approximates the sy
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Abstract—Owing to load variation and unmodeled dynamics, a robot
manipulator can be classified as a nonlinear dynamic system with structured
and unstructured uncertainties. In this paper, the stability and
robustness of a class of the fuzzy log
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Vc写的网络机械臂控制程序，有源代码，可编译-Vc wrote networks manipulator control program, source code can be compiled
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基于神经网络滑模的采摘机械臂控制设计_贾鹤鸣，很不错的滑模算法，相关同学可以参考使用。-Based on the neural network sliding mode of picking manipulator control design Heming Jia, very good sliding mode algorithm, the students can refer to the use of.
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系统论述了滑模变结构控制的基本理论、基本方法和应用技术，并全部给出了MATLAB仿真分析。全书内容涵盖了滑模变结构控制发展综述、连续系统滑模控制、自适应鲁棒滑模控制、欠驱动系统滑模控制、反演及动态面滑模控制、基于滤波器及观测器的滑模控制、离散系统滑模控制、模糊滑模控制、神经滑模控制和机械手滑模控制等。-The basic theory, basic method and application technology of sliding mode variable structure contr
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Adaptive VSS control with deformable sliding surfaces for UR manipulator drives
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对微机械臂受力分析得到运动学方程，求解后得出微机械臂的关节力矩和宏机械臂末端作用力的关系。在已知柔性臂末端的弹性变形和振动情况的基础上，用PD控制原理使微机械臂关节产生所需力矩(The kinematics equation of the mechanical arm was obtained. The relationship between the joint torque of the micromanipulator and the end force of the macro mani
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本文首先利用建立了四自由度白酒包装码垛机器人的三维模型，并对伺服电动机、电机减速器和末端执行器进行了选型。对机械的运动控制进行研究，设汁了机械手控制系统。(In this paper, the three-dimensional model of the four degrees of freedom liquor packing and palletizing robot is set up, and the servo motor, the motor reducer and the ter
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