摘要：土壤水分特征曲线是研究土壤水运动的重要参数。Van Genuchten 方程（简称VG方程）是目前运用最广泛的土壤水分特 征曲线方程。将VG方程参数计算问题转化为一个非线性优化问题，然后构建单纯形算法和基本粒子群算法相结合的混合粒子 群算法对其进行求解。仿真实验结果表明采用混合粒子群算法与普通遗传算法、混合遗传算法、基本粒子群算法相比，不但提高 了收敛成功率、降低了迭代次数，而且对参数的取值范围也放宽了；采用混合粒子群算法计算参数的精度比非线性单纯形法和阻 尼最小二乘法要高，且不需

多架 UAV( Unmanned Aeiral Vehicle) 同时对一个未知区域进行搜索，目 的在于获取搜索区域的信息，尽可能多地发现目标。针对不确定目标的搜索问题，研究多无人机协同搜索控制的新方法。建立多 UAV 运动模型，用目标存在概率对搜索环境进行描述，给出基于 Bayesian 准则的搜索环境更新方法，考虑了环境探测回报、目标发 现回报和无人机协同回报，采用 MPC 实现对多目标优化问题的迭代求解。通过仿真实验和对比分析，证明了该方法具有更好的搜 索性能。