单级倒立摆的稳定控制，实际上是一单输入多输出系统的稳定控制。此时系统输入是电机控制电压u，输出是倒立摆竖直方向角度 和旋臂位置 。对方程(2.5)进行变形即得 与u 之间的输入输出方程,很明显,它是一个不稳定的二阶系统-Single inverted pendulum stability control, is actually a single-input multiple-output system stability control. At this point the system is

针对关节式物体检测的复杂性, 本文提出一种新颖的视觉推理方法。该方法基于可变形的物 体模型, 同时利用图像中所包含的边缘信息特征( 不依赖于局部特征, 如肤色等) 及各子部件的空间位置关 系, 迭代地进行关节式物体检测和定位估计。实验证明, 该方法有较强的抗背景干扰能力, 视觉上能大幅 度改进关节式物体检测、定位的结果-Aiming at the complex ity of art iculated object detect ion, this paper pro poses a