包含客户端和服务器端两个程序，实现了移动服务机器人人机耦合控制，主要由视频通信、OpenGL三维建模、激光雷达三维图像、环境几何地图等分模块。-Client and server-side includes two procedures, the mobile service robots human-machine coupling control, mainly by video communications, OpenGL three-dimensional modeling, three

：以MOTOMAN—SV3X机器人为原型，针对遥操作虚拟预测环境建模的需要，首先将机器 人进行分解．在3DS MAX中建立各个局部几何模型，然后在Visual C-4--4-6．0环境下读取模型参 数。借助OpenGL图形库建立机器人及其工作环境的几何模型，并建立机器人运动的层次关系，实 现虚拟从机器人的平滑运动显示。最后，成功完成了虚拟环境中物体抓取的仿真实验。该方法将 3DS MAX的强大功能与OpenGL的灵活交互相结合，满足了虚拟预测环境建模的形象和逼真的要 求，缩短

很多OpenGL程序素材，包括机器人程序，各种图形的程序-OpenGL program