找三维激光扫描点云的k个紧邻点，用的是空间包围盒的方法-k jinlin

基于pcl语言，针对自制激光扫描仪扫描获得环境点云中提取特征点。-Pcl-based language to get the point cloud environment for extracting feature points homemade laser scanner.

机载激光雷达点云数据读取与显示，C++环境开发，对点云读取有效-LAS file reading. this is useful for reading of LiDAR data LAS file.this is very useful code.

三维激光点云配准是点云三维建模的关键问题之一。经典的 ICP 算法对点云初始位置要求较高且配准 效率较低，提出了一种改进的 ICP 点云配准算法。该算法首先利用主成分分析法实现点云的初始配准，获得较好 的点云初始位置，然后在经典 ICP 算法的基础上，采用 k － d tree 结构实现加速搜索，并利用方向向量夹角阈值去除 错误点对，提高算法的效率。实验表明，本算法流程在保证配准精度的前提下，显著提高了配准效率。 -Three-dimensional laser point cl