为了在轨迹规划阶段提高月球车在三维地形中的轨迹规划精度，以被动关节式地形自适应月球车为研 究对象，融合关节机器人D-H 坐标建模方法构建月球车悬架运动学模型，结合数值求解方法，推导了任意崎岖 三维地形中月球车姿态估计模型。在模型估计基础上利用参数化控制原理，建立了满足约束条件下被动关节式 月球车在任意地形中的基于模型估计的一般性参数化轨迹生成模型。针对轮式月球车的非完整性特点，结合数 值求解方法，推导了非线性模型的求解方法。最后利用仿真方法，以八轮摇杆摇臂关节式月球车为例，验证了

奇异值分解波束形成，自适应波束形成仿真。由均匀线阵形式，确定阵列的导向矢量；由阵列导向矢量，对接收信号进行建模仿真；根据约束条件，实现自适应波束形成算法；考察算法性能与信噪比，采样率，观测时间等参数的关系。 -SVD beamforming, adaptive beamforming simulation. Form by the ULA to determine the array steering vector by the array steering vector, the rec

面阵的幅度相位全控制自适应数字波束形成算法——对角加载 QRD-SMI 算法的研究；两种面阵唯相位(Phase-Only)数字波束形成算法——小相 位扰动约束算法和期望方向增益最大约束算法的研究；面阵的数字多波束形成算法——二维 FFT 多波束的研究，以及 FFT 在可编程逻辑器件中的实现。 -Research of the adaptive digital beamforming algorithm, which control both amplitude and phase o