鉴于棋盘格图案在摄像机标定中有着广泛的应用,因此为了对边缘模糊的棋盘格图像进行在线标定,针 对目前棋盘格图像角点检测算法的局限性,提出了一种可以自动实现的棋盘格图像角点检测算法, 该算法是利用 周围图案对称和灰度值对比明显的独特性质,设计了由对称算子S和方差算子V组合而成的角点检测算子) )) 对 称方差算子( symmetry andvariance), 简称SV算子。该算子不仅构思巧妙、易于实现、计算量小,而且对棋盘格图像 的旋转变换和亮度变换具有鲁棒性和抗噪能力强的优点。实