中华人民共和国国家标准 信息技术 先进音视频编码 第7部分：移动视频( 送审稿 )-the People's Republic of China national standards of advanced information technology for audio-video coding Part 7 : Mobile Video (draft for review)

移动通信技术是学习通信与信息系统的关键课程，章坚武老师课程分析独到，很适合初学者。-Mobile communication technology is to learn critical communication and information systems courses, Zhang Jianwu unique teacher curriculum analysis, it is suitable for beginners.

本文研究了基于多传感器组合导航方法的SLAM，由于移动机器人无法通过单个传 感器得到可靠的信息，采用多传感器组合导航的方法可以很好的解决这个问题。本文用单个 CCD摄像头和里程计组合进行SLAM研究，并得到更准确的机器人位姿信息。首先用SIFT 算法对不同图像进行特征提取和匹配，得到本质矩阵，对它进行分解，可得到机器人的旋转 矩阵和平移向量(和实际相差一个比例因子)。然后，将它与里程计信息结合，得到机器人的 位姿。在此基础上，可以得到特征点在当前摄像机坐标系中的三维坐标，即创