[摘要】 由于用Pso进行机器人路径规划的研究尚局限于用连续模型规划连续描述的环境中的路径，使算法受到一定的局 限性．为此。研究了一种伞新的基于栅格法的机器人路径规划二进制粒子群算法．首先用栅格法描述机器人工作环境，在此基础 上，将机器人路径表示为粒子位置的二进制编码，并以路径长度为适应值，产生初始种群后，再对粒子佗置和速度进行更新，经 过多次迭代，即可获得从起始点到目标点的一条全局最优路径．该方法模型简单，算法复杂度低，收敛速度快，计算机仿真实验 证明『，该方法的有效性和先进性．

提出一种多尺度的时间序列相似模式匹配算法．该算法用离散小波变换对时间序列进行多分辨分析，在多尺度上提取序列的形状特征．然后在不同的尺度上找出相似的序列和子序列模式．该算法可以匹配不同长度的序列，并能支持垂直平移变换和幅度伸缩变换．

本算法是一个分组算法。该算法的分组长度为 128 比特，密钥长度为 128 比特。加密算 法与密钥扩展算法都采用 32 轮非线性迭代结构。解密算法与加密算法的结构相同，只是轮 密钥的使用顺序相反，解密轮密钥是加密轮密钥的逆序