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  1. 位置式pid和增量式pid

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  2. PID增量控制

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  1. PID算法

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  2. PID是一个闭环控制算法。因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。

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