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  1. 在matlab中做Bode图

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  2. 用Bode图确定增益K的取值，使闭环系统的谐振峰Mp不大于2dB

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  1. 仿真程序

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  2. 当K1=200，开环Bode图如上，可以看到幅度裕度为6.45dB，相位裕度为20.9度。 闭环时，仿真程序为：

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