传说中，月老是掌管男女婚姻之神。每年七夕，七星娘娘会把人世间未婚的成年男女制成名册，向天庭呈报。月下老人收到名册后，按照个性、善恶、兴趣与条件抄写成一本配偶名册，然后用红线绑牢男女二人之足，使合适的男女配成一对佳偶。 在一个古老的小镇，有一条古老的小河横穿这个镇南北，把这个小镇划分成东西两个部分。这个古老的小镇保留着一个古老的风俗，所有未婚男子都住在这条河的西岸上面，所有的未婚女子都住在这条河的东岸。 今年月下老人收到了这个小镇上所有未婚男女的名册，他把每个人的个性、善恶、兴趣与条件

交叉足机器人行走及前后翻程序，模块化设计，使用飞思卡尔ke02单片机开发。-Cross-foot robot walking and turning around the program, modular design, using Freescale ke02 microcontroller development.

本文的主要介绍了双足竞步机器人的国内外发展情况，以及PWM指令算法和舵机的联动控制，通过认真的研究人类行走方式以及翻跟斗的动作，对机器人的行走步态进行简单的规划，设计出简化结构模型，然后以此为基础进行了适当的调整，设计出符合交叉足竞步机器人比赛要求的全部动作程序，设计完成后将程序下载到实验样机中，验证程序设计的可行性和合理性，通过反复的修改和验证使得机器人能顺利的完成比赛任务。(This paper mainly introduces the development of biped walki

创梦开源交叉足程序，已经进行修改，测试无误(The dream open source cross foot program has been modified and tested correctly.)