四旋翼无人机的PID高度控制matlab仿真-Four-rotor UAV simulation matlab height control

使用KEIL5编译的TM4C123GH6MP四旋翼飞控代码。通过串口读遥控器、MPU6050、超声波数据，并通过PID控制姿态和高度。(TM4C123GH6MP four rotor flight control code compiled by KEIL5. Read remote control, MPU6050, ultrasonic data through serial port, and control posture and height through PID.)

四旋翼无人机是一种具有六个自由度和四个输入的欠驱动强耦合、外型新颖结构简单的飞行器。由于其具有制造成本地、重量轻、体积小、操作简单、使用方便、隐身性好、对作战环境要求低的特点，使其能准确、高效的执行各种军事或民用任务，因此四旋翼无人机具有一定的军事和民用价值。本课题针对四旋翼无人机的特点和飞行原理，对其动力学分析以及运动控制的研究，利用牛顿—欧拉方程，建立了四旋翼无人机的动力学模型,并针对该模型设计了PID四通道控制系统,且在Matlab/Simulink仿真平台上,利用PID控制系统对四旋翼无