为了对受温度等外界环境影响下的 MEMS 惯性测量单元进行性能评估，针对经典 Allan 方差法不能反映各惯性器件的时变特性的缺陷，提出了采用动态 Allan 方差（DAVAR）法对 MEMS 陀螺仪和加速度计进行随机误差项的辨识和时变特性分析.(In order to evaluate the performance of MEMS inertial measurement devices which are affected by external enviro