微惯性测量单元的误差整机标定和补偿Micro inertial measurement unit calibration and error compensation machine-Micro inertial measurement unit calibration and error compensation machine

提出了微惯性测量单元( MIMU) 在高动态、高过载复杂应用条件下的误差整机标定和补偿方法。首先, 建立了高动态, 高过载复杂应用条件下MIMU 的误差模型, 该模型包括了结构误差, 传感器安装误差和MEMS 惯性传感器在复杂条件对精度影响较大的误差项, 指零位温度漂移、互耦误差、刻度因子非线性和微陀螺加速度效应误差; 根据模型提出了整机标定补偿方法, 该方法可以标定MIMU 的63 个误差系数, 并且不需要对单个传感器进行标定。然后, 介绍了利用最小二乘法对模型进行误差系数标定的方法和步骤,