系统以R5F100LEA芯片为四旋翼飞行器的主控制器，主要由电机模块、电机驱动模块、姿态传感器模块、飞行高度测量模块、循迹模块、电源模块、电磁铁模块组成。利用CMOS摄像头进行循迹，检测出黑色指示线，使飞行器沿指定飞行路线飞行。利用超声波传感器来检测飞行器与地面的距离，使飞行器定高并可以从等高线间穿过。利用电磁铁来拾取和投放铁片。(The system uses R5F100LEA chip as the main controller of four rotor aircraft, mainl