全景视觉（omnidirectional vision）的图像自标定方法－9点法求两幅全景图像间的基本矩阵。-Panoramic Vision (omnidirectional vision) images of self-calibration method-9 seeking two-point method of the fundamental matrix between panoramic images

全方位视觉由于其视角较传统视觉大而在机器人、视觉监控、多媒体等领域得到广泛应用。反射折射式全方位视觉由于采用一次成像，水平视角较大，得到广泛而深入的研究。另一方面，由于空间点经过镜面反射之后再进入摄像机成像，导致图像畸变且图像分辨率较低，使得在进行三维重构时的精度较低。-The full range of visual perspective than the traditional visual in the field of robotics, visual surveillance, mu