柱子P1、P2的位置是可以随意摆放的，机器人R沿黑线方向行走。利用6号和9号声纳来测距离（这两个声纳的测量角度比较大，可以很好号的实现设计要求），6号声纳测机器人与P1的距离d1，9号测机器人与P2的距离d2。当机器人行走到某处时，两个声纳分别测到的距离差d1-d2小于20mm，并且d1、d2都小于600mm时，则判断为此时机器人行走到了P1与P2的中间，机器人转90°，沿两柱子的中心线继续向前走。-Columns P1, P2 position can be arbitrarily place