由[Tsai 1987]总结的一种摄象机标定基本方法：假设标定点位于 的平面中，并假设摄象机相对于这个平面放置的，以满足下面两条重要条件： 1. 绝对坐标系中的原点不在视场范围内． 2. 绝对坐标系中的原点不会投影到图像上接近于图像平面坐标系统的 轴． -by [Tsai 1987] concluded a basic camera calibration method : Assuming superscr ipt sentinel at the plane, and assumi