PID算法是自动控制领域最常用的误差消除算法，可以用其将一个动态数据输入序列进行处理达到 自稳定的特性。在这里实现的是PID算法的核心（比例、积分、微分）的数值计算部分，采用模块 化数据结构使得该代码能够在一个项目中完成多个PID控制任务的实现。-PID algorithm is the most commonly used in the field of automatic control error elimination algorithm, you can use a dynamic d