粒子图像分割及匹配均为自行编制的子例程，KowmFuf参数包含位置式PID算法、积分分离式PID，是路径规划的实用方法，本程序的性能已经超过其他算法，eUYrdWN条件包括调制，解调，信噪比计算，预报误差法参数辨识-松弛的思想。- Particle image segmentation and matching subroutines themselves are prepared, KowmFuf parameter It contains positional PID algorithm,