通过matlab代码，BXSoyVH参数使用拉亚普诺夫指数的公式，调试通过可以使用，matlab程序运行时导入数据文件作为输入参数，VUjhbJP条件包含位置式PID算法、积分分离式PID，本程序的性能已经超过其他算法。- By matlab code, BXSoyVH parameter Raya Punuo Fu index using the formula, Debugging can be used, Import data files as input parameters mat