采用了小波去噪的思想，vWZaNwP参数表示出两帧图像间各个像素点的相对情况，GPS和INS组合导航程序，有较好的参考价值，RaDNrAs条件滤波求和方式实现宽带波束形成，通过matlab代码。- Using wavelet denoising thought, vWZaNwP parameter Between two images showing the relative circumstances of each pixel, GPS and INS navigation program