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- IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，实现了对10个数字音的识别程序最小均方误差（MMSE）的算法，实现串口的数据采集，分析了该信号的时域、频域、倒谱，循环谱等。- The IMC- PID is using the internal model control principle for PID parameters is calculated, Realization of 10 digital audio recognition program Minimum mean