能量熵的计算，IMC-PID是利用内模控制原理来对PID参数进行计算，时间序列数据分析中的梅林变换工具，基于chebyshev的水声信号分析，包括 MUSIC算法，ESPRIT算法 ROOT-MUSIC算法，BP神经网络用于函数拟合与模式识别，脉冲响应的相关分析算法并检验，基于互功率谱的时延估计。- Energy entropy calculation, The IMC- PID is using the internal model control principle for PID para