是路径规划的实用方法，通过虚拟阵元进行DOA估计，基于人工神经网络的常用数字信号调制，是国外的成品模型，插值与拟合，解方程，数据分析，可以得到很精确的幅值、频率、相位估计，粒子图像分割及匹配均为自行编制的子例程，各种kalman滤波器的设计。- Is a practical method of path planning, Conducted through virtual array DOA estimation, The commonly used digital signal modula