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- 自己写的一个使用STM32的小四轴代码,包含了MPU6050的使用,飞行的姿态解算,PWM的控制和串级PID控制,经过测试可使用-Write your own STM32 using a small four-axis code, including the use of MPU6050 flight attitude algorithm, PWM control and cascade PID control, can be tested using