在滤波估计方面，针对增益矩阵计算运算量大的问题，采用 并行滤波器，提出基于机动检测理论的算法。算法复杂度低，易 于工程实现，算法在复杂度上有很大的降低，但过程噪声对跟踪性能影 响较大。因此，引进机动检测策略，结合不同过程噪声下的算法，能有 效降低运算时间，提高跟踪精度。 -Adaptive template update strategy which can adjust the reference template based on the changes of the